本实用新型公开了一种自动爬楼车的行走机构，包括后桥壳和设置在后桥壳内的传动机构，后桥壳的动力输入端连接有驱动轴，后桥壳的两侧对称设置有两个半桥组件，半桥组件包括套管和设置在套管内的半轴，套管上连接有支撑架，套管的端部设置有轴承套，轴承套内设置有第一轴承，第一轴承外侧的半轴上设置有轴承压板，轴承压板外侧的半轴上依次设置有内转盘、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、外转盘和半轴螺栓，内转盘和外转盘为对称布置的三角形结构，在内转盘和外转盘之间的3个拐角处各设置有1个转轮组件，3个转轮组件之间分别成120°的夹角布置。本实用新型稳定性好，爬楼顺畅，适用性强，具有显著的经济价值和社会价值。