本实用新型提供一种焊接机械臂的焊枪摆动机构，包括外壳、支座和焊枪，所述外壳内部设有圆柱形内腔，所述焊枪贯穿所述内腔，所述焊枪位于所述内腔内的部分表面设有齿轮环，所述内腔底部设有缺口，所述支座上部设有扇形齿轮，所述支座中部设置转轴，所述转轴与所述外壳转动连接，所述扇形齿轮伸入所述缺口并与所述齿轮环啮合。本实用新型的有益效果：控制外壳绕转轴转动可使焊枪上下摆动，控制支座绕转轴转动，扇形齿轮与齿轮环传动，使焊枪前后运动，从而使焊枪在狭小空间内到达预设位置，运动简单，保证焊枪准确快速到达待焊接位置，提高焊接质量和焊接效率，避免机械臂与工件碰撞，安全可靠。