本申请公开一种传动机构，包括外轮、内轮、偏心轴、第一法兰体、旋转轴和至少一个行星齿轮装置。内轮设置在外轮中，并能够与外轮相啮合。偏心轴能够围绕中心轴线转动，偏心轴的外周设有偏心部、偏心轴外齿和第一支撑部，内轮围绕偏心部设置，以使偏心轴的转动能够带动内轮偏心转动或使内轮的偏心转动能够带动偏心轴转动。第一法兰体与内轮并排布置，且第一法兰体围绕第一支撑部设置。旋转轴具有旋转轴外齿。至少一个行星齿轮装置由第一法兰体支撑，至少一个行星齿轮装置的每一个的外周设有第一排行星齿和第二排行星齿，第一排行星齿与旋转轴外齿相啮合，第二排行星齿与偏心轴外齿相啮合。本申请的传动机构能够提供较大范围的速比并降低生产成本。