本申请公开一种传动机构，其包括壳体装置、偏心轴、法兰装置、第一外齿轮、第二外齿轮、同步连接盘、同步连接结构、输出连接盘和输出连接结构。偏心轴上设有第一偏心部和第二偏心部。第一外齿轮套设在偏心轴的第一偏心部上并配置为随第一偏心部的转动而运动。第二外齿轮套设在偏心轴的第二偏心部上并配置为随第二偏心部的转动而运动。同步连接盘被配置为通过同步连接结构将第一外齿轮和第二外齿轮彼此连接，并使第一外齿轮和第二外齿轮能够相对于彼此独立地进行偏心平动。输出连接盘围绕偏心轴设置。本申请的传动机构具有结构简单、无需设置行星架，连接部件数量少、传动链短、容易实现高精度传动的优点。