本申请涉及一种打孔工装及机械臂，涉及机械臂技术领域，该打孔工装包括打孔机构和固定打孔机构的安装机构，安装机构包括：安装支架，其包括一限位板；固定座，其连接于限位板的第一端面，固定座朝向打孔机构的内表面与打孔机构的部分外形相匹配，用于与打孔机构相贴合；第一抱箍，其套设于打孔机构，第一抱箍用于将打孔机构固定于固定座的内表面；仿形缓冲块，其连接于限位板的第一端面，仿形缓冲块远离限位板的端面开设有与打孔机构端部外形相适配的容置槽，用于对打孔机构的端部进行缓冲支撑。本申请，可有效实现对打孔机构的定位和缓冲，通过打孔机构与机械臂本体的结合，实现自动打孔，消除人工作业的认为误差，提高了打孔效率和成孔质量。