本实用新型涉及一种牵引装置及使用该牵引装置的AGV，牵引装置包括牵引座，包括左右间隔排布的两支架，两支架之间形成车钩通道；绕左右延伸的轴线前后摆动安装在所述牵引座上的插销，插销位于所述车钩通道中；牵引装置还包括：限位挡止件，左右延伸，两端上下移动装配在对应的支架上；限位挡止件的移动行程具有挡止位和避让位，处于挡止位时，所述限位挡止件移动至所述后摆空间中并与所述插销挡止配合，以对插销的后摆极限进行限制，从而防止插销由车钩中脱出；处于避让位时，所述限位挡止件由所述后摆空间中移出；牵引装置还包括驱动机构，驱动机构用于控制所述限位挡止件在挡止位和避让位之间切换，并将所述限位挡止件保持在所述挡止位。