本实用新型提供车辆平动驱动总成和车辆，涉及车辆结构技术领域，包括车架、主回转盘、凸轮回转盘、转向杆、驱动装置、传动机构和行走轮，主回转盘和凸轮回转盘同轴转动安装于车架底部；转向杆穿过车架，转向杆下端传动连接于凸轮回转盘且能驱动凸轮回转盘转动；凸轮回转盘底面开设环形引导槽，且其槽体中心线沿凸轮回转盘的偏距圆延伸；传动机构一端连接于主回转盘，传动机构另一端滑动设于环形引导槽内，行走轮安装于传动机构；驱动装置安装于车架且与主回转盘传动连接，驱动装置配置成能够驱动主回转盘相对车架转动，以驱动传动机构带动行走轮沿摆线轨迹滚动。本实用新型缓解了现有技术中车辆平动时操作复杂、需要较大操作空间的技术问题。