本新型公开了一种可摇摆单圆轴弧形斜齿直线传动装置，包括：齿条组件、齿轮装置和固定装置，所述齿条组件包括若干根齿条，所述固定装置顶部与齿轮装置固定连接，所述固定装置底部设有电机，所述电机通过第五转轴与齿轮装置固定连接，所述齿条组件两侧与齿轮装置固定连接，所述齿轮装置包括驱动组件和导向组件，所述驱动组件包括第一滚轮和第二滚轮，所述导向组件包括第一抱轮和第二抱轮，所述本新型结构科学合理，使用安全方便，利用驱动组件在电机的带动下可以实现直线往复运动，并且，允许驱动组件和导向组件通过齿条在一定的角度内，绕着齿条的中心轴线作左右摇摆运动，该装置结构简单，原理简单，可广泛为轨道交通中的各种钢性轨道运行车使用。