本实用新型公开了一种单轴折叠手臂直线模组。该一种单轴折叠手臂直线模组包括固定座，主动同步带轮固定在固定座，大臂一端固定在减速机输出端，大臂另一端通过第一轴承轴套法兰座外壁，法兰座通过第二轴承轴套连杆中段，连杆一端通过第一连接座固定在大臂，第一被动同步带轮固定在法兰座一侧，小臂固定在法兰座另一侧，第二被动同步带轮固定在连杆另一端，小臂另一端通过第三轴承转动连接第三被动同步带轮，执行末端通过第二连接座连接第三被动同步带轮。本实用新型具有能够输出直线运动，稳定而快速展开手臂，纤细的手臂可在狭窄空间作业，动作范围大，更易于自动化集成的效果。