本实用新型公开了一种新型三轴单臂式机械手臂，包括底座，所述底座上端固定设置有直线电机，所述直线电机上固定设置有第一模组，所述第一模组上固定设置有第二模组，所述第二模组上固定设置有夹具安装板。本实用新型提出的一种新型三轴单臂式机械手臂，该装置设置有直线电机，直线电机结构简单重量和体积大大地下降，定位精度高，在需要直线运动的地方，直线电机可以实现直接传动，因而可以消除中间环节所带来的各种定位误差提高工作精度，减少设备故障，减少后期维护成本，提高设备使用寿命，该装置设置有可更换夹具，在需要对不同产品工作时，可以更换不过同规格的夹具，增加设备的适用范围。