本实用新型提供了一种多关节全气动硬臂折臂式助力机械手臂，包括平衡气缸、立柱、主机头、一号力臂、二号力臂和连接法兰，一号力臂与二号力臂之间，主机头与立柱之间，二号力臂与连接法兰之间均通过旋转关节连接，每个旋转关节处均设置有由制动盘、薄型气缸、制动压块和制动托块组成的制动器，旋转关节设置有位于制动盘上方且带有通孔的载板，薄型气缸无约束地设置于载板的上方，制动压块的顶端与薄型气缸的活塞固连，底端延伸至载板的下方，制动托块位于制动盘的下方，其通过一连接件固连在薄型气缸上。本实用新型利用一只无约束安装的薄型气缸带动制动压块和制动托块位移运动实现了旋转关节处的双面制动效果，提高了旋转关节处的制动性能。