本实用新型涉及硬臂式助力机械手，助力机械手包括一个底座，底座的顶部固定有立柱，从立柱上设置有一根主旋转轴，所述主旋转轴的顶部通过螺栓与力臂铰接，力臂的另一端与次旋转轴的顶部通过螺栓铰接，所述次旋转轴的底部与水平设置的回转臂的一端固定，回转臂的另一端与竖直设置的夹具旋转轴铰接，该夹具旋转轴底部设置有气涨轴夹具，气涨轴夹具底部固定有气涨轴；所述夹具旋转轴上还固定有一个翻转气缸，所述气涨轴夹具的顶部设有一根连杆，连杆的一端与气涨轴夹具固定，另一端与翻转气缸的活塞杆铰接，连杆的中部和夹具旋转轴底部铰接。这种硬臂式助力机械手可以避免搬运时晃动，并且可以对搬运物品进行翻转。