本实用新型公开了一种硬臂式机械手，涉及硬臂式机械手技术领域，包括基座，所述基座顶部的中间位置处设置有立柱，所述立柱一侧的顶部设置有连接杆，所述连接杆顶部的一侧设置有第一连接板，所述第一连接板底部远离连接杆的一侧设置有旋转轴，所述旋转轴远离第一连接板一侧的中间位置处设置有第二连接板。该硬臂式机械手通过第一电机、双向螺纹杆、内螺纹套管和夹持爪的共同配合，对物品进行夹持，方便物品搬运，节省人力成本，提高搬运物品的效率，搬运物品更加快捷方便，同时通过第二电机、夹持仓与吸盘的共同配合，对物品进行吸附，增加机械臂搬运物品的种类，使机械臂可搬运一些易变性或体积较大的物品。