本实用新型公开了一种关节臂式机械手臂，包括夹持机构、伸缩机构、第二伺服电机和安装件，所述安装件的一端活动连接有转动轴，且转动轴的一端固定连接有第三伺服电机，所述转动轴的一侧固定连接有卡合块，所述卡合块的顶端活动连接有固定螺丝，所述转动轴的底端活动连接有第一连杆，所述第一连杆的底端活动连接有转轴，且转轴的一侧活动连接有第二连杆。本实用新型通过设置有在夹持机构的一侧设置有卡块，伸缩杆的一侧设置有卡槽，两者构成卡合结构，卡合结构便于拆装，当夹持机构出现损坏需要更换时，可以快速简单的拆卸夹持机构，减少夹持机构安装的时间，以此来达成装置可以便于更换的目的。