本实用新型提供了一种新型关节式机械臂，属于机械臂技术领域。它解决了现有机械臂刚性不强、负重不高且无法整理收纳线圈，导致线圈暴露在外界影响整体外观的问题。本新型关节式机械臂，由基座和设置在基座上的夹持臂、第一节臂身和第二节臂身组成，位于基座的顶部设有第一中空旋转平台，并通过该第一中空旋转平台带动位于基座上的夹持臂、第一节臂身和第二节臂身同时同向的周向转动，第一中空旋转平台的顶部设置有带动第二节臂身径向转动的第二中空旋转平台，第二节臂身和第一节臂身的连接处通过可带动第一节臂身径向转动的第三中空旋转平台相连。本实用新型具有刚性强、高负重且能够收纳线圈使其不会被暴露在外界的优点。