本实用新型公开了一种仿形机械关节，包括：端部设有凹面的窝体、与凹面转动连接的壳体以及与壳体转动连接的摆臂；凹面上设有第一凹槽，壳体与凹面的配合面上设有滑动插装于第一凹槽上的第一凸台，壳体与摆臂的配合面上设有与第一凸台的滑动方向垂直的第二凹槽，摆臂上设有滑动插装于第二凹槽内的第二凸台，还包括用于控制第一凸台沿第一凹槽滑动以带动壳体沿凹面转动、控制第二凸台沿第二凹槽滑动以带动摆臂沿壳体摆动的执行器。本实用新型所提供的仿形机械关节，通过对人类骨关节进行仿形，克服了传统机械关节结构只能在面内旋转移动的弊端，提供了一种运动更加灵活的机器人关节。此外，本实用新型还提供了一种包括上述仿形机械关节的机械臂。