本发明公开了一种关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人，关节模组的密封结构包括：外壳、输出件和密封组件，密封组件的一端设置于外壳内且与外壳产生推动密封组件靠近输出件的驱动力，密封组件的另一端设置于外壳的端部外侧且与输出件的端面边缘相对设置，密封组件的另一端与输出件的端面边缘之间设置有油膜。由此，通过将密封组件的另一端设置于外壳端部外侧，将密封组件的另一端与输出件的端面边缘相对设置，并且在密封组件的另一端与输出件的端面边缘之间设置油膜，油膜可以在对输出件相对密封组件的转动进行润滑的前提下，提升密封组件的另一端和输出件端面边缘之间的密封性，从而可以提升关节模组的密封结构的可靠性。