本实用新型公开了一种出入境车辆自助通关查验系统，车辆识别模块用于识别车辆信息，调用数据库内预存的车辆资料，判断该车辆是否属于备案车辆以及车辆类型，若该车辆属于备案车辆，向车辆放行模块发出第一放行信号；车辆检测模块用于获取车辆的全景视频信息和车辆底部视频信息，并根据车辆底部视频信息判断车辆底部是否有隐藏人员，若该车辆底部没有隐藏人员，向车辆放行模块发出第二放行信号；身份查验模块用于获取司机的身份信息，并与数据库内预存的司机身份信息进行比对，若对比成功，向车辆放行模块发出第三放行信号；车辆放行模块接收到第一放行信号、第二放行信号和第三放行信号后，对该车辆放行。