提供了一种垃圾收集装置，其包括安装架和收集架。该收集架包括滑移机构、立式机构、转轴机构和用于接合垃圾存储装置的两个臂机构。滑移机构包括：连接于安装架的轨道和能够沿轨道往复滑移的滑移件。立式机构连接于滑移件的一端，以能够随滑移件一起往复移动。转轴机构连接于立式机构，能够相对于其上下往复移动，并包括能够围绕水平轴线枢转的横轴。两个臂机构分别设置在横轴的两端并且能够随横轴一起枢转。利用该垃圾收集装置，既将装载工人从繁重的体力劳动中解脱出来，便于实现装载过程的全自动化，消除卫生安全方面的潜在风险，又可稳定且可靠地完成整个垃圾收集过程。还提供了一种包括上述垃圾收集装置的垃圾收集车。