本实用新型涉及一种万向脚轮的拔叉联动式刹车结构，包括万向轴组件，其包括旋转轴套，其底端安装有齿轮盘，旋转轴套内穿设有沿轴向运动的主轴，其底端从齿轮盘的中心穿过；拔叉式刹车组件，其包括滑动连接在组块安装架内的第一纵向滑动件，其下方对接第二纵向滑动件，第二纵向滑动件下方对接第三纵向弹性件，还包括拔叉，拔叉中部通过固定销与组块安装架转动连接，拔叉具有三个作用部，包括第一作用部，通过第一横向滑动件与齿轮盘的轮齿配合；第二作用部，与第二纵向滑动件配合驱动拔叉绕固定销转动；第三作用部，通过第二横向滑动件配合与车轮轴上的转动齿盘配合。主轴轴向运动即可完成车轮和主轴制动，结构简单传动效率高，操作方便。