本实用新型涉及一种机械臂自动升降收纳装置和自动艾灸设备。该机械臂自动升降收纳装置包括壳体，壳体的底板上安装有载物板、机械臂、第一电机、滚珠丝杆和四个导向柱；机械臂自动升降收纳装置还包括第二电机、门盖和两个升降架，两个升降架远离导向柱一侧的中下部之间穿插安装有同步杆，同步杆的两端部均安装有第一同步轮，同步杆通过第一同步带与第二电机的输出轴相连；两个升降架的上部均转动安装有第二同步轮，同一升降架上的第二同步轮和第一同步轮通过第二同步带相连；两个升降架靠近导向柱的一侧设有竖直导轨，两个导轨上均设有滑块，两个滑块分别与门盖侧壁的两端部相连，且滑块卡设在第二同步带上。本申请具有占用空间小、防尘的功能。