本申请涉及云台技术领域，具体而言，涉及一种云台轴臂及云台，云台轴臂包括：机臂，机臂上形成有安装腔和转轴，转轴位于安装腔内；多个磁体块，多个磁体块依次布置在安装腔的内壁上，以环绕转轴形成电机外转子。机臂和电机外转子集成为一体，整体结构更紧凑，相比现有云台轴臂，整体结构能够被设置得更小。而且，磁体块相比整体磁环能够被制作得更薄，电机的转矩密度提高，在负载扭矩需求一定的情况下，电机的体积能够被设置得更小，以进一步缓解电机对云台小型化设计的限制。而且磁铁块相比整体磁环更方便制作，制作成本低。