本实用新型提供了一种基于杆件机构的仿生儿童电动南瓜马车，包括带有四个马腿的马体、设置在马体中用于驱动四个马腿运动的行走装置以及带有四个车轮并与马体铰接的座车，行走装置包括底座和两组杆件机构，每组杆件机构包括两个与底座铰接的曲柄，两个曲柄与一个曲柄连杆铰接在一起，两个曲柄又各自与一个连杆铰接，每个连杆又与一个摇杆铰接，摇杆与底座铰接，每组杆件机构中的一个曲柄与一个电动马达的输出轴固定连接，两个电动马达设置在底座中；本实用新型可以使马真正的“走”起来，而不是仅仅靠轮子滚动而运动，通过新型的运动机构增加了此类儿童玩具的趣味性，让大家对此类玩具的印象得到改观。