本实用新型提供一种仿生机器人集成式马车机构，包括：马车梯、连接架和马车轮，马车梯与水平方向呈一定角度倾斜设置，马车梯的下部设置有连接柱和连接架，用于底部支撑固定，且连接柱位于马车梯高端一侧，连接柱位于马车梯低端一侧；两个马车轮设于马车梯两侧，马车轮通过销轴安装于车轮架上，车轮架设于连接架上，且车轮架上设有用于提升车轮架及马车轮的油缸，当连接架不动，车轮架及马车轮能够在油缸的驱动下提升，向上移动，从而使仿生马设备可以自由动作移动，马车同时配有工具箱方便工具的携带及现场维修，马车轮的自由升降更进一步实现仿生机器人畅通无阻的行走，从而更好地展现了马车行走动作。