本实用新型提供一种仿生拇指组件、仿生手及仿生机器人，仿生拇指组件包括仿生大拇指及套设在仿生大拇指外侧的橡胶件，橡胶件的外侧还设有至少一个锁紧件，锁紧件将橡胶件与仿生大拇指锁紧固定。相比于橡胶件与仿生大拇指的过盈连接，本实用新型利用锁紧件将橡胶件与仿生大拇指固定连接，可以提高橡胶件与仿生大拇指连接的稳定性，降低大拇指进行旋转及弯曲等动作时橡胶件脱落的风险，提高仿生手抓取物体的稳定性。