本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种大拇指指节传动结构、仿生手及仿生机器人，该指节传动结构包括：底座；固定座，安装于所述底座上，且包括：相互垂直的固定板和安装孔位；驱动组件，平行安装于所述底座上，且所述驱动组件的输出端穿过固定板，插设于所述固定座内；主动传动组件，与所述驱动组件的输出端固定连接；旋转轴，转动连接于所述安装孔位内，且延伸至安装孔位外侧的端部与大拇指组件固定连接；被动传动组件，固定连接于所述旋转轴的外侧，且与所述主动传动组件相啮合；其中，主动传动组件在驱动组件的作用下，带动旋转轴在安装孔位内进行转动，以使大拇指组件向靠近或远离底座的方向做往复运动。