本申请属于机器人部件技术领域，尤其涉及一种锁紧机构、指节结构及机器人。该锁紧机构中，装配件具有连通的第一弧形槽与第二弧形槽，锁紧件的本体部转动设置于装配件时，锁紧件的锁紧臂可以在第一弧形槽与第二弧形槽内移动，在锁紧臂移动至第一弧形槽内时锁紧臂与第一弧形槽内壁有间隙，在锁紧臂移动至第二弧形槽内时锁紧臂与第二弧形槽内壁过盈配合，从而将锁紧件固定在装配件上。该锁紧机构能够在有限的空间内用很小的零件实现比螺丝锁止力更大的锁止力，并且由于自锁的存在，零件能够在受到高频振动时不会松脱，无需螺丝锁紧，防松效果好。具有该锁紧机构的指节结构及机器人也能够在小空间内实现无螺丝锁紧，防松效果好。