本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种指节传动结构、仿生手及仿生机器人，该指节传动结构，包括：底座；旋转轴，一端与手指组件固定连接，另一端与所述底座转动连接；驱动齿轮，固定连接于所述旋转轴的外侧；驱动齿条，所述驱动齿条的长度方向与所述底座相平行，且所述驱动齿条与驱动齿轮相啮合；驱动组件，所述驱动组件的输出端与驱动齿条的一端相连接，用于推动所述驱动齿条沿着平行于底座的方向往复运动；使用时，通过驱动组件推动驱动齿条沿着平行于底座的方向，做靠近旋转轴的运动，带动手指组件向靠近底座的方向旋转，从而增加仿生手活动的自由度，扩大了仿生手适用范围。