本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种手腕结构、仿生手及仿生机器人，该手腕结构，包括：固定部以及活动连接于所述固定部内的旋转部，所述固定部和旋转部其中之一与手掌连接，另一个与机械臂连接，本实施例中旋转部与手掌相连接，固定部与机械臂相连接，驱动所述旋转部在固定部内进行多角度转动，以使所述手掌围绕机械臂进行同步转动，从而扩大了仿生手适用范围，便于用户使用。