本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种仿生手腕结构、仿生手结构及机器人。仿生手腕结构包括转轴、第一外圈、第二外圈和滚珠，其中：第一外圈套设在转轴上且第一外圈上形成有第一挡面；转轴上沿周向形成一圈固定部，第二外圈套设在固定部上且第二外圈上形成有第二挡面，固定部上形成有第三挡面；第一挡面、第二挡面和第三挡面之间形成环形滚道，滚珠设置于所述环形滚道内。仿生手腕结构应用于仿生手结构时，转轴用于连接手掌组件，第二外圈用于连接手臂或其他固定结构，手掌组件可以在转轴的作用下360度转动，不仅可以实现滚珠的内置，减小转动摩擦力，并且无需为滚珠开设滚槽，保证了结构的强度，而且可以大大增加手腕的轴向载荷力。