本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种柔性手腕结构、仿生手结构及机器人。柔性手腕结构包括本体、球铰和第一柱体，本体具有第一端面，在第一端面上开设有若干第一孔；球铰包括转动连接在本体内的球头和伸出第一端面的球销；第一柱体滑动限位于第一孔内，第一柱体通过第一弹性件与本体连接，第一柱体伸出第一端面的一端受压后使得第一柱体克服第一弹性件的弹性复位力沿第一孔滑动。当其应用于仿生手结构时，手掌组件可以在球铰的作用下360度摇摆转动，在第一柱体和第一弹性件作用下可使手掌组件最终处于竖直状态，并且可以在手掌组件摇摆过程中提供缓冲，在拓展仿生手结构执行任务过程中的自由度的同时，增强仿生手结构在摆动过程中的稳定性。