本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种大拇指结构、仿生手及仿生机器人，该大拇指结构，包括：大拇指壳体和安装基件，所述大拇指壳体通过旋转轴转动连接于所述安装基件上，所述安装基件上旋转轴安装孔的两端还设有第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和第二限位件之间形成的空间用于限位所述大拇指壳体的转动；使用时，当大拇指壳体向靠近安装基件做弯曲运动时，大拇指壳体与旋转轴的连接件将与第一限位件相接触，从而实现对大拇指弯曲最大值控制，同理，亦可以对大拇指伸直最大值进行控制，通过上述结构配合，可以实现对大拇指屈伸范围进行控制。