本实用新型属于仿生机器人领域，尤其涉及一种仿生攀爬机器人。本实用新型框架结构的竖直导杆的上端与上层底板固定连接，下端装入到下层底板的通孔内；升降装置的升降电机通过升降电机支座固定于上层底板上；齿条的下端固定于下层底板上，上端卡装于升降电机支座的卡槽内；齿轮装于升降电机的输出端并与齿条啮合；上层抱紧装置的上层导向装置和上层驱动传动装置并排装于上层底板的上端面上，上层机械手对称装于上层驱动传动装置上；下层抱紧装置的下层导向装置和下层驱动传动装置并排装于下层底板的上端面上，下层机械手对称装于下层驱动传动装置上。本实用新型的技术方案解决了现有技术中存在的问题。