本实用新型提供一种仿生水底机器人和仿生水底机器人系统，涉及海洋测量领域，其中该仿生水底机器人的外轮廓呈鱼形，该仿生水底机器人包括：主体结构以及设置在主体结构两侧的运动单元；主体结构内部设置有IPMC信号发送驱动器，运动单元包括至少一个IPMC驱动部，IPMC驱动部与IPMC信号发送驱动器电连接，IPMC信号发送驱动器配置为驱动IPMC驱动部带动仿生水底机器人进行运动。该仿生水底机器人通过采用仿生学理念设计水底机器人，相比于现有技术中，无需依靠马达和螺旋桨推动，缓解了现有技术中的水底机器人存在的能源浪费和生态破坏的问题，能够减少对生态的破坏，且能量转换效率更高，能够更好的完成海洋测量。