本发明公开了一种机械仿生足及仿生步行机器人，其中，机械仿生足包括支架；可绕设在支架上的第一枢转轴转动的肢体；以及设在支架上的驱动机构，驱动机构设置成当其在一个驱动设备的驱动下，其上的动力输出端能够形成两个自由度的运动轨迹，动力输出端联接至肢体上；其中，肢体上具有行走端，且肢体设置成能够将动力输出端的运动轨迹在行走端上等比例放大。由此，动力输出端的运动轨迹可以通过肢体等比例放大后在肢体的行走端上体现，实现行走端的运动轨迹稳定可控；且只需要通过一个驱动设备对驱动机构进行驱动即可实现行走，实现了该机械仿生足的轻量化，降低该机械仿生足的生产成本。