本发明涉及仿生机器人的技术领域，尤其涉及一种水下仿生机器人，包括外蒙皮，外蒙皮外侧固定连接有鱼鳍和鱼尾结构，外蒙皮外轮廓与鱼轮廓相同，外蒙皮内部固定连接有若干摆动骨架，若干摆动骨架沿外蒙皮从前至后依次排列，相邻摆动骨架之间相互铰接，位于尾端的摆动骨架与鱼尾结构固定连接，每个摆动骨架分别通过拉绳连接有摆动驱动组件，摆动驱动组件电性连接有控制器，位于首端的摆动骨架与摆动驱动组件铰接；摆动驱动组件用于驱动摆动骨架产生仿生摆动，鱼鳍传动连接有驱动部。本发明提供一种噪声小的水下机器人。