本实用新型涉及一种机器人仿生攀爬装置，其结构包括腿部和足部，足部包括框架体与安装在框架体上的吸附机构，吸附机构包括真空泵、第一真空腔、阀门、第二真空腔以及软胶吸盘，真空泵、第一真空腔、阀门以及第二真空腔依次连通，若干个软胶吸盘与第二真空腔相连接，软胶吸盘包括喇叭状的吸盘本体，在吸盘本体的顶部设有用于和第二真空腔的连通管，在吸盘本体内设置有球体，球体通过橡皮筋与吸盘本体的内壁相连接，且球体的位置与连通管的端口相对应。本实用新型通过腿部的移动与足部的吸附之间的配合，使机器人能够牢固的吸附并可靠的在不同工况的平面上移动，适用于机器人在竖直或大角度墙壁上的攀爬。