本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生大拇指传动结构、仿生手及机器人，该仿生大拇指传动结构包括：连接轴，通过设置于端部的卡合件与仿生大拇指相连接，且外侧套设有底座；驱动组件，与所述连接轴垂直设置，且安装于仿生大拇指的指腹内；蜗杆，与所述驱动组件的输出端相连接；蜗轮，通过限位结构连接于所述连接轴外侧，且与蜗杆相啮合；使用时，在蜗杆与蜗轮反向自锁结构的作用下，只能通过驱动组件驱动蜗杆转动，从而促使蜗杆将围绕蜗轮进行周向转动，最终带动仿生大拇指向靠近底座的方向运动，以握持放置于手掌内的物体，从而有效保证仿生大拇指对抓握物体的稳定性，方便用户使用。