本申请总体来说涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种大拇指结构及仿生手，其中大拇指结构包括基座、大拇指节组件、传动组件及驱动件，传动组件转动安装于所述基座，并连接所述大拇指节组件；驱动件与所述传动组件传动连接，驱动件用于带动所述传动组件转动，以使所述大拇指节组件转动，所述传动组件包括传动轴及啮合配合的从动锥齿轮和主动锥齿轮，所述从动锥齿轮安装于所述传动轴，所述主动锥齿轮连接所述驱动件，驱动组件带动传动组件在基座上转动，传动组件带动大拇指节组件转动，在无遮挡的情况下，大拇指节组件可围绕传动组件进行360°转动，实现大拇指节组件的大角度转动，仿生手更多的抓取功能。