本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生手用驱动自调节结构、仿生手以及仿生机器人，该仿生手用驱动自调节结构包括：驱动组件；旋转轴，设置于所述驱动组件输出轴的一侧，且与仿生手指相连接；主动传动组件，通过弹性件套设于所述驱动组件输出轴上；从动传动组件，固定连接于所述旋转轴外侧，且与主动传动组件相啮合；使用时，在弹性件回弹力的作用下，弹性件将推动主动传动组件沿着驱动组件输出轴的长度方向，做靠近从动传动组件的运动，从而促使主动传动组件将紧紧压迫从动传动组件，始终保证与从动传动组件正确啮合，当与旋转轴连接的仿生手指在外力作用下强制旋转时，弹性件将该强制旋转力进行缓冲。