本实用新型公开了一种用于人工智能的仿生支撑结构和仿生机器人，所述仿生支撑结构用以支撑带动机体运动，所述仿生支撑结构包括：驱动组件和支撑组件，驱动组件包括第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件和第二驱动件用以连接于机体；支撑组件包括第一支撑腿和第二支撑腿，第二支撑腿包括小腿部、连接部以及连接于小腿部和连接部的第一关节部；第一支撑腿的一端转动连接于第一驱动件，第一支撑腿的远离第一驱动件一端转动连接于小腿部；连接部的背离第一关节部的一端转动连接于第二驱动件，小腿部背离第一关节部的一端用以与行走面抵接。本实用新型的技术方案能够具有多个执行动作，有效适应复杂使用环境的要求。