涉及机器人技术领域，本申请公开一种手指结构及仿生手，其中手指结构包括驱动部及从动件，所述从动件包括多个转动连接的指节，所述从动件设置有受外力长度方向可伸缩的联动杆，所述从动件包括依次铰接设置的底座、指座、指腹及指尖,所述联动杆长度方向的两端分别与所述指座和所述指尖铰接,当指尖与要抓取的物体接触时，指尖会受到物体的反作用力，如果反作用力大于联动杆承受的范围，反作用力部分分解为对联动杆的拉力，联动杆被拉伸，指尖向外侧转动，联动杆吸收部分部分反作用力，从而减轻驱动部受到的反作用力冲击，同时，联动杆也会吸收驱动部传递至物体的作用力，避免物体因手指的抓取力过大而损坏，实现对物体的柔性抓取。