仿生手指式水果采摘装置属于农业机械技术领域，目的在于解决现有技术中存在的采摘效率低、人工劳动强度大、摘取不方便及存在一定安全隐患的问题。本发明包括：连接支杆；通过连接单元和连接支杆一端连接的抓取单元，所述抓取单元包括安装板、设置在安装板上的抓取机构和设置在所述连接支杆上的刹车手柄；所述抓取机构包括固定设置在所述安装板上的多个仿生手指以及抓取控制绳结构，多个仿生手指通过抓取控制绳结构和所述刹车手柄连接，刹车手柄通过抓取控制绳结构实现仿生手指弯曲的角度和仿生手指与水果表面的接触力；设置在所述安装板上的剪切单元；以及角度调整单元，通过所述角度调整单元调整抓取单元整体相对连接支杆的安装角度。