本实用新型公开一种指节嵌套结构及机械手；机械手包括至少一个指节嵌套结构；指节嵌套结构包括多个指节、多个丝线；指节包括滑轮，其固定于指节的一端；各指节顺序依次设置，且各滑轮与相邻的指节的另一端可转动连接，使其可绕其轴线转动；至少一个丝线的一端缠绕在滑轮上，且端部与滑轮的工作圆周固定连接；各丝线的另一端依次穿过位于其前端的各滑轮的轴线，用于与驱动装置连接；且当各滑轮转动时，无控制动作的指节的丝线在滑轮的工作圆周与相邻滑轮的轴线之间、各相邻滑轮的轴线之间、滑轮的轴线与驱动装置之间为直线。本实用新型提高指节嵌套结构及机械手的灵活性，且解决各指节之间的控制耦合，提高控制效率及质量。