本实用新型公开了一种带指节限位机构的欠驱动机械手，所述机械手包括手掌、若干手指、手爪传动部分，所述手指包括数段相连的指节，指节与指节、以及指节与手爪传动部分相连接处设有指节限位机构；所述指节限位机构包括可相互旋转且能提供固定限位功能的组件，使指节与指节之间，指节与手爪传动部分之间产生数级尺寸可调的抓取状态。该欠驱动机械手既可以实现包络抓取不同尺寸的较大圆柱体，又可以通过调整指节限位机构实现捏取不同尺寸的较小物体，抓取及捏取物体力度的精确控制；结构简单，设备体积较小，制造成本低。