本发明提供了一种电机驱动的凸轮机构的机械手爪，包括手爪主体结构和凸轮往复机构。电动机带动减速器转动，减速器带动键连接的凸轮转动轴转动，此时凸轮转动轴、凸轮传动轴、凸轮滑块销构成的凸轮往复机构发挥作用，圆柱销沿着凸轮转动轴的凹槽滑动，带动凸轮传动轴做直线往复运动。凸轮传动轴一端与套筒连接轴通过螺纹连接，带动套筒连接轴上安装的移动法兰盘在上、下固定盘的立柱上来回运动，带动连接爪臂基座与爪臂的连接杆来回收缩与张开，从而实现爪臂对物体的抓取与释放。本发明可以适应不同的抓取对象，而且四爪臂结构抓取更加有力，凸轮往复机构可以实现机械手爪对物体的自动抓取、夹持和释放。