本实用新型公开了一种机械手臂驱动机构，包括装置底座、第一旋转装置、旋转块、第一转动杆、第二旋转装置、第二转动杆、第三旋转装置、第三转动杆、管道测量装置和伸缩杆，所述伸缩杆由三至五根长杆相互套接，且伸缩杆的底端与装置底座的顶面螺栓连接，伸缩杆的顶端与第三转动杆的底面螺栓连接。本实用新型保证可以驱动第三转动杆，同时伸缩杆可以限制第三转动杆的位置，使第三转动杆始终保持水平，方便管道测量装置对管道进行测量，提高了测量的准确性，测量板可以测量不同直径的管道，当遇到膨胀管道时，弹簧可以起到缓冲作用，保证测量板可以记录膨胀管道的同时可以继续检测管道。