机器人手臂的驱动机构

授权

摘要

一种机械臂，含有关节机构，使得机械臂的一肢(310)与机械臂的另一肢(311)围绕两根不平行的旋转轴接合，该机构包括：一个中间托架(28)，通过拥有纵摇转动轴(20)的第一转动关节与第一肢相连，通过拥有偏航转动轴(21)的第二转动关节与第二肢相连；第一传动齿轮(33)，围绕纵摇转动轴，第一传动齿轮与托架固定；第二传动齿轮(37)，围绕偏航转动轴，第二传动齿轮与第二臂固定；第一传动轴(26)，驱动第一传动齿轮围绕纵摇转动轴旋转，第一传动轴沿第一肢延伸并在其上有第一轴齿轮(32)，第一轴齿轮与第一传动齿轮齿合；第二传动轴(27)，驱动第二传动齿轮围绕偏航转动轴旋转，第二传动轴沿第一肢延伸并在其上有第二轴齿轮(34)；中间齿轮传动链(35,38,39)，由托架承受，使得第二轴齿轮与第二传动齿轮耦接。

基本信息

专利标题：

机器人手臂的驱动机构

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN107921629A

申请号：

CN201680047419.X

公开（公告）日：

2018-04-17

申请日：

2016-07-22

授权号：

CN107921629B

授权日：

2022-04-08

发明人：

托马斯·贝茨·杰克逊卢克·大卫·罗纳尔德·黑尔基思·马歇尔史蒂文·詹姆斯·兰德尔

申请人：

剑桥医疗机器人技术有限公司

申请人地址：

英国剑桥

代理机构：

北京东方亿思知识产权代理有限责任公司

代理人：

柳春雷

优先权：

CN201680047419.X

主分类号：

B25J9/10

IPC分类号：

B25J9/10 B25J17/02