本实用新型公开了一种服务机器人手臂旋转机构，包括后臂，设置于机体上方，有两条，左右对称，所述前臂由若干块壳体拼接而成，可前后转动；第一驱动马达，安装在机体上，水平设置；前臂，下部安装有手掌，前臂包括前罩壳，所述前罩壳通过螺丝安装在前臂上；第二驱动马达，安装在关节处，输出轴两端各安装有一个法兰，法兰可拆卸地安装在所述关节的连接座上，所述第二驱动马达可带动关节、前臂、手掌左右转动，上干簧管接近下磁铁，发出停止信号；所述前臂、手掌转动到右侧极限位置时，下干簧管接近上磁铁，发出停止信号。本实用新型可驱动后臂前后转动，驱动前臂左右转动，可做更多的动作，限制前臂左右移动的角度，安全性更高。