本实用新型公开了一种机器人手臂旋转结构，包括安装座，所述安装座的上部固定安装有支撑架，所述支撑架的内部设有机器人手臂，所述机器人手臂与支撑架之间设有连接轴，所述连接轴贯穿支撑架的一端活动安装有第一端盖，所述连接轴贯穿支撑架的另一端活动安装有第二端盖，所述支撑架的内表面开设有钢珠槽，所述钢珠槽的内部嵌设有钢珠，所述支撑架的一侧固定安装有电机箱，所述电机箱的内部固定安装有驱动电机，所述机器人手臂的一端设有齿轮部。本实用新型所述的一种机器人手臂旋转结构，能够起到阻尼的作用，减少惯性，从而能够让机器人手臂停止的位置更加精准，其次能够起到自润滑的作用，减少摩擦，提高使用寿命。